@thomas  Ziegler-Nichols fällt mir da ein.
In der Praxis ist alles verstellt, weil jeder kennt eine andere Sprungantwort. und P muß immer der größte Wert sein. Kp, das ist irgendwie andersrum usw.
Ich hab da wirres Zeug gehört und gesehen.
Einer muß sich halt auskennen. Lern das !